操作系统配置

安装Ubuntu 18.04版本操作系统，安装完成后进行以下配置：

1. 配置sudo权限

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sudo passwd root
sudo -s
#编辑/etc/sudoers，添加 ruijie  ALL=(ALL:ALL) ALL

2. 安装SSH服务

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sudo apt-get install openssh-server net-tools vim

# 修改sshd_config文件，添加PermitRootLogin yes，注释掉PermitRootLogin prohibit-password
vim /etc/ssh/sshd_config

sudo service sshd restart

3. 配置远程桌面

Ubuntu 18.04使用官方xRDP时无法正常登陆，参考Goolge上的解决方案安装第三方版本的xRDP。

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sudo add-apt-repository ppa:martinx/xrdp-hwe-18.04
sudo apt-get update
sudo apt-get install xrdp xorg
sudo adduser xrdp ssl-cert
# 修改 /usr/share/polkit-1/actions/org.freedesktop.color.policy（直接删掉）
# 参考：https://c-nergy.be/blog/?p=12073
reboot

ROS安装

版本选择

当前ROS包含两个长期维护版本，分别支持不同版本操作系统。通过 rosdistro 工具，我们可以在系统中安装多个版本的ROS。

通常ROS发行版的维护周期是5年或者2年，当前仍然在维护周期内的发行版是以下两个，均为5年维护周期。

版本名称 Release EOL 操作系统
Melodic Morenia May 23rd, 2018 May, 2023 Ubuntu 18.04、Debian、Win10
Kinetic Kame May 23rd, 2016 April, 2021(Xenial EOL) Ubuntu 15.10
Ubuntu 16.04
Debian 8

文本选择在Ubuntu 18.04环境中安装，ROS Melodic Morenia。

安装过程

参考官方文档，通过以下步骤安装ROS Melodic：

1. 部署repositories

ROS除了提供官方仓库以外，在全球范围提供了镜像仓库，安装过程中为了避免网络问题，同时配置两个国内的仓库地址。

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# 添加官方仓库
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 添加中科大仓库
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" >> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 添加清华仓库
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" >> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 添加仓库的Key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2. 安装DEB

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sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

Ros提供下面几种安装包，本文选择ros-melodic-desktop-full，完整安装所有工具。

DEB包 包含组件 说明
ros-melodic-desktop-full ROS、rqt、rviz
robot常用lib
2D/3D仿真器传感器		 完整安装
ros-melodic-desktop ROS、rqt、rviz
robot常用lib
ros-melodic-ros-base 不包含GUI
ros-melodic-PACKAGE 单个模块 PACKAGE表示模块名，如ros-melodic-slam-gmapping

*备注：RViz和rqt均是ROS的可视化工具，

3. 初始化ROS

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# 初始化rosdep仓库
sudo rosdep init
rosdep update
# 配置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# 下载依赖
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

参考

ROS安装

ROS Tutorials